==== 控制组快速入门（从入门到退队） ==== nuc基本配置 ==== 安装Ubuntu服务器版 ---- 插入装有ubuntu服务器版的u盘，进入u盘启动，正常安装即可。给/swap分配16g，/efi分配512m，剩下的硬盘空间全部挂载到/目录下。设备名看这台nuc给哪个机器人用，用户名dynamicx，密码dynamicx。安装完成后按照提示移除u盘，重启。 安装ssh，并通过ssh用你的电脑操控nuc ---- 1、将自己的电脑连接上wifi，然后用一根网线将nuc和你的电脑连接。这时你的电脑左上方会出现有线连接的图标。进入有线连接，点击设置，点击IPV4,设置“与其他计算机共享网络”（类似的意思）。这样nuc就能上网了。可用`ping baidu.com`来检查是否已联网。 2、安装ssh服务器端 :: sudo apt install openssh-server **如需要安装依赖，按提示安装** 3、在nuc上使用`ip a`查看nuc的ip地址。在你的电脑上输入指令`ssh dynamicx@“nuc的ip地址”`，这样你就能在你的电脑上操控nuc了。 换源 ---- 网上搜索国内的源，例如清华源，阿里源，换源。网上的清华源有的能用，有的是坏的，如果装清华源锅了就换一个。 安装easywifi ---- 1、在github上搜索easywifi,第一个就是。将源代码clone下来，注意要用http。 2、安装easywifi依赖： :: sudo apt-get install network-manager-config-connectivity-ubuntu 3、进入easywifi文件夹，输入 :: sudo python3 easywifi.py 4、成功运行easywifi，运行 *1* 搜索wifi，然后运行 *5* 输入wifi名称和密码，让nuc连上wifi。 5、和nuc连上同一个wifi，继续用ssh操控nuc。 安装ros ---- 安装ros请主要参考ros_wiki上的安装教程。请注意安装base而不是full-desktop。 安装catkin tools ^^^^ catkin tools官方文档：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/ 如果你使用catkin build时需要你安装osrf-pycommon>0.1.1这个依赖，请输入以下指令： :: sudo apt-get install python3-pip pip3 install osrf-pycommon rosdep ^^^^ rosdep update 失败的参考解决方法：https://github.com/SparkChen927/rosdep :: git clone https://gitclone.com/github.com/SparkChen927/rosdep.git 为机器人安装软件包 ---- 我们团队为 **rm_control** 和 **rm_controllers** 搭建了软件源，请根据 `这个网站 `_ 给nuc添加软件源并把相应的软件包拉下来。 优化 ---- 1、你会发现开机很慢，这是一个系统服务导致的，可以设置将其跳过。 :: $ sudo vim /etc/netplan/01-netcfg.yaml` 注：这个文件可能不叫这个名字，可能需要转到/etc/netplan这个目录下看看。 在网卡的下一级目录中增加 :: optional: true 修改完后生效设置 :: $ sudo netplan apply 2、阻止nuc休眠 nuc长时间不用会休眠，会给工作带来一定麻烦。因此需要设置阻止nuc休眠。输入以下指令： :: sudo systemctl mask sleep.target suspend.target hibernate.target hybrid-sleep.target 换内核 ---- 1、使用搜索引擎搜索xanmod，通常搜索结果第一个就是，打开 `此网站 `_ 。 2、我们需要更换一个实时性更强的内核，这样的内核通常名字里会带有“rt”（realtime）。在这个网站往下拉会看到“Install via Terminal”(通过命令行安装)。根据提示安装自己想要的内核。 3、使用指令 ``sudo dpkg --get-selections | grep linux-image`` 来查看你想要安装的内核是否安装成功。 4、重启，按F2进入BIOS模式。在boot->Boot Priority勾选Fast boot。Power选项里勾选Max Performance Enabled,Dynamic Power Technology设为最长的那个，Power->Secondary Power Settings将After Power Failure设为Power on。cooling选项里将Fan Control Mode设置为Fixed，Fixed Duty Cycle设为100。***关闭安全启动***然后退出BIOS，正常启动。 5、测试新内核的实时性和can总线传输速率 P.S:如果进不了BIOS可尝试长按开机键直至指示灯变成橙色。 关于Clion的远程传输配置 ==== 免密登陆设置 ---- 当我们远程连接NUC的时候，需要输入密码，但是这样的话可能会比较麻烦，因此最好我们配置免密登陆，可以省去很多麻烦 命令行操作： :: ssh-copy-id dynamicx@host 回车之后还需要输入一次密码，输入完之后就可以了，以后每次都可以免密登陆 配置CLion流程 ---- 首先在setting处的CMake一栏配置，在原有的debug下面点击添加符号，并命名为remote .. image:: /images/quick_start/quick_start_in_control_group/clion_setting.png 然后设置remote中的CMake options为 :: -DCATKIN_DEVEL_PERFIX=../remote_devel 设置Build directory为 :: ./remote_build 操作完之后CMake就配好了，配置好CMake之后，就会在工作空间下的src中生成remote_build这个文件，这里是远程主机中间生生成的编译文件 完成配置之后，如果在Build菜单栏中选择 Build Project则是本地以及远程主机中的包一起编译， Build all Debug则是只编译本地的文件 接下来还需要配置deployment 配置deployment流程 ^^^^ 部署远程文件地址和本地文件地址（能够在本地文件和远程文件进行同步）。 root path：远程文件的根路径 deployment path：远程文件相对于根路径的相对路径 local path：本地文件的路径 首先，在deployment处点击添加符号，文件类型选择SFTP，并命名为standard4（命名取决于是什么机器人，比如standard4是四号步兵），接下来是配置connection 点击SSH configuration处的省略号配置SSH如图 .. image:: /images/quick_start/quick_start_in_control_group/ssh_configuration1.png 然后同样点击添加符号，开始配置相关信息 如图 .. image:: /images/quick_start/quick_start_in_control_group/ssh_configuration2.png Host处填写的是你需要远程连接的服务器的ip，用户名和密码都是队名，如图配置好之后点击Apply应用，之后点击OK， 接下来在配置Mapping，如图 .. image:: /images/quick_start/quick_start_in_control_group/mapping.png 现在这一步是把本地的路径映射到目标主机上去 本地路径分别是：/home/username/工作空间名/src 对应的deployment path为/home/dynamicx/rm_ws/src（固定的） /home/username/工作空间名/src/remote_devel/lib 对应的deployment path为/home/dynamicx/rm_ws/src/devel/lib /home/username/工作空间名/src/remote_devel/include 对应的deployment path为/home/dynamicx/rm_ws/devel/include 配置好之后应用再点击OK 最后一步是配置Excluded path 同样是点击添加符号，然后输入路径为/home/username/工作空间名/src/remote_build 然后配置好SSH之后退出到deployment界面，同样点击Apply，再点击OK，完成上述流程之后就完全配置好了，如果需要进行远程传输，则进行如下 流程 远程传输流程 ---- 在CLion中的工作空间中，点击src，选择你想要进行远程传输的功能包，鼠标右击，选择菜单栏中的deployment，如果需要从本地传输文件到远程主机则选择upload to “目标主机”，如果需要从目标主机中传输到本地，则选择download from “目标主机” can总线的连接 ==== **初始化can** :: sudo ip link set can的编号 up type can bitrate 1000000 **检查can是否已连接** :: candump can的编号` **发指令** :: cansend can的编号 标识符#16位数字 ` 标识符有两种，分别是1FF和200，两种标识符对应两组电机。16位数字每4位对应一个电机的电流大小，共四个电机，即使电机不足四个也要补满16位。由此可见一根can线最多挂载八个电机。